安徽省机器人大赛 无人驾驶竞速赛

安徽省机器人大赛

无人驾驶竞速赛比赛规则

无人驾驶竞速赛充分体现了智能控制技术、机器视觉技术机器人操作系统ROS、激光雷达及深度摄像头等新型传感器应用、SLAM、自主导航等多项先进技术。重点考察学生对无人驾驶竞速智能车的设计、编程及系统应用。展示各参赛高校机器人相关专业科技创新和人才培养能力，促进无人驾驶技术在人工智能、智能汽车、共享汽车等领域的应用，推动我省人工智能产业的发展。

1. 比赛器材及场地

1.1 比赛器材   

比赛器材为任意线控移动车体,其中线控移动车体尺寸不超过560*350*230mm，主处理器不超过i3-7100U、4G内存、M.2 SSD128G配置，且至少具备激光雷达、IMU传感器，鼓励学生自行开发无人驾驶竞速智能车。考虑到竞赛难度，建议参考Artrobot系列无人驾驶智能车开放平台。

1.2 比赛场地   

本次无人驾驶竞速赛竞赛场地为室外搭建，赛道总长度在50m，赛道宽度在2m~3m之间，赛道是由PVC板围挡，围挡的赛道高度在30cm。赛道设置多处弯道，其中赛道α角的范围在120°~160°，β角的范围在90°~130°，具体如图1所示：

图16 赛道参考图示

1.3 障碍物

名称：锥桶

材质：塑料

规格：680*310*310mm

数量：10个

在比赛前，大赛工作人员会随机在赛道中放入10个锥桶，智能车需要自主避障绕过锥桶完成比赛。

2.赛前检查及准备   

所有参赛队在比赛前要接受裁判的检查，确保比赛无人驾驶竞速智能车符合比赛器材的要求。如存在违反比赛规则的禁止事项，组委会有权取消该队的参赛资格及成绩。   

（1）在比赛前一天，大赛办会准备好比赛场地供参赛队做测试使用。   

（2）正式比赛，大赛工作人员会根据现场跑道信息，统一提供已经构建好的SLAM地图，地图中不包含障碍物信息。   

（3）根据报名队伍数量进行抽签，决定出场顺序。前一名队伍进入正式比赛，下一编号队伍在等候区等待，其他队伍均在调试区，不得干扰正式比赛。   

（4）参赛队伍入场，得到裁判许可后由一名参赛队员将本队伍比赛设备放置在比赛场内进行比赛准备。

3.比赛任务及计分规则   

无人驾驶竞速比赛共分两部分，分别是比赛环节与答辩环节。   

（1）比赛环节   

无人驾驶竞速根据统一提供的SLAM地图自主导航，在2分钟时间内，从起点出发自主导航，避开途中障碍物，到达终点。智能车自主避开一个障碍物获得5分，赛道内共有10个随机障碍物，智能车在规定的2分钟内，避开全部障碍物顺利到达终点，获得任务分50分。规定时间内完成任务，会有额外附加分。2分钟以内，节省的时间换算成相应分数（一秒一分）。本环节总分为完成任务得分+附加分。举例：智能车顺利跑完赛道用时65秒，则附加得分为120-65=55分，本环节总得分：50分+55分=105分。   

（2）答辩环节   

在规定时间内完成比赛的参赛队，进入答辩环节，答辩顺序参考比赛顺序。各参赛队需事先准备一份答辩PPT（5页内），在比赛结束后，派参赛代表进行答辩演讲，演讲内容包括但不限于：主要的技术方案，算法优化，技术创新点等。演讲限时3分钟，随后有1至2分钟评委专家提问环节。评委根据其技术方案的真实性、创新性打分，本环节共计20分。比赛总成绩为比赛环节得分+答辩环节得分的总和。

4.违规或异常   

（1）无人驾驶竞速在比赛过程中不允许远程人工遥控，不允许人为干预智能车，需完全自主导航避障，否则视为违规，取消比赛资格。   

（2）裁判宣布比赛开始后，智能车在30秒内没有成功启动，或启动后停止在出发区内，计比赛失败，记录0分。   

（3）比赛开始后，无人驾驶竞速碰撞一次障碍物或围栏，扣5分，碰N次则扣N*5分，直至50分扣完为止。   

（4）智能车碰触到障碍物或赛道围栏持续接触5秒及以上，或比赛过程中停止运行超过5秒，计比赛结束。比赛成绩仅计算避开障碍物分，没有时间附加分。举例：智能车碰触到第7个障碍物并持续接触5秒，比赛成绩为：5*6-5=25分。   

其他未尽事宜，组委会有最终的解释权。